Un programme plus simple pour contrôler l'axe d'imprimanrte

J'ai trouvé beaucoup plus simple que mon post précédent pour contrôler l'axe d'imprimante. J'utilise pour cela deux bibliothèques : Encoder et PID.

Le programme ci-dessous fait bouger l'axe de gauche à droite :

/*
* Contrôle d'un axe d'imprimante en utilisant les bibliothèques
* Encoder et Pid
*
*/


#include <Encoder.h>
#include <PID_v1.h>

const int pin_channelA = 2;  // codeur optique
const int pin_channelB = 3;  // codeur optique
const int pin_t1 = 10;       // moteur, pont en H
const int pin_t2 = 9;        // moteur, pont en H
double Setpoint, Input, Output;

Encoder encoder(pin_channelA, pin_channelB);
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, 6.4, 0.32, 0.00064, DIRECT);

unsigned long time;
unsigned long last_time = 0;
int cons = 1;
int val = 1;

void setup() {
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);  // demarrer Pid
  pinMode(pin_t1, OUTPUT);
  pinMode(pin_t2, OUTPUT);
  myPID.SetSampleTime(1);
  myPID.SetOutputLimits(-255, 255);
  Output = 0;
}

void loop() {
  Input = encoder.read() + cons;  // En entrée du Pid : valeur du codeur + consigne
  myPID.Compute();
  if (Output > 0) {  // sens avant
    analogWrite(pin_t1, Output);
    digitalWrite(pin_t2, LOW);
  }
  else if (Output < 0){  // sens arrière
    analogWrite(pin_t2, -Output);
    digitalWrite(pin_t1, LOW);
  }
  else {  // arrêt
    digitalWrite(pin_t1, LOW);
    digitalWrite(pin_t2, LOW);
  }

  // on incrémente ou décremente la consigne toute les 2 ms
  time = millis();
  if (time-last_time > 2) {
    cons+=val;
    if (cons>500)
      val=-1;
    if (cons==0)
      val = 1;
    last_time = time;
  }
}